Родился Борис Магометович в 1939 году в Беслане, там же закончил школу, поступил в железнодорожный техникум. Трудовую деятельность начал в 1959 году слесарем в локомотивном депо станции Гудермес Северо-Кавказской железной дороги. Решив продолжить учебу, подал документы в Ростовский институт инженеров ЖД-транспорта. Оттуда его и призвали на службу в ряды Вооруженных сил. Отдав долг родине, Борис Магометович продолжил работу в Гудермесе, где благодаря своему трудолюбию и неиссякаемой энергии быстро поднялся по служебной лестнице: от помощника машиниста тепловоза до мастера реостатных испытаний. После института его направили в локомотивное депо в г. Аткарск Саратовской области. Молодой специалист дорос до инженера-технолога. Однако его постоянно тянуло на родину, и он вернулся в Осетию. Сразу же устроился работать на завод "Электроцинк", которому отдал почти 20 лет своей трудовой биографии: был начальником службы погрузочно-разгрузочных работ, замначальника транспортного цеха, а затем и начальником железнодорожного цеха. После создания акционерного общества он вошел в состав Совета директоров, где оставался до 2004 года.

Опыт Бориса Магометовича пригодился и на Владикавказском вагоноремонтном заводе, куда он пришел в 1986 году. Успел потрудиться и на других предприятиях города: в Трамвайно-троллейбусном управлении, ПТУ № 10, Электроламповом заводе, заводе железобетонных изделий "Севосетинсельстрой" и т.д.

Борис Магометович вместе со своей супругой Риммой Есеновой, врачом-терапевтом городской поликлиники № 7, воспитали двоих сыновей.

В 2007 году Борис Есенов вышел на заслуженный отдых. Однако по-прежнему оставался в строю, делясь своим богатым профессиональным и жизненным опытом с молодыми.

Несчастье всегда приходит неожиданно: сперва из жизни ушла супруга Бориса Магометовича, потом не стало и младшего сына Сергея. Он был творчески одаренным человеком: после СОГУ поступил в Литературный институт в Москве, не раз печатался и в журнале "Дарьял"... Но горести не сломили Бориса Магометовича; он активно занимается общественной деятельностью, являясь членом Комитета по осетинским обычаям в Международном общественном движении "Высший совет осетин". Вместе со своими коллегами проводит встречи, беседы с подрастающим поколением, чтобы привить им правильные жизненные ориентиры, ближе познакомить с обычаями, традициями осетинского народа…