Он родился 1 марта 1964 года в г. Дрездене Германской Демократической Республики в семье военнослужащего. Осетия стала последним местом жительства Юрия Нестеренко, его родным домом. Здесь, в Беслане, после четвертьвекового кочевания по армейским гарнизонам Союза и зарубежья поселился с семьей его отец. Здесь, в Бесланской 109-й железнодорожной школе (ныне СОШ № 7, носящая его имя) в 1981 году Юра закончил 10 классов и поступил в Орджоникидзевское высшее общевойсковое командное дважды Краснознаменное училище имени Маршала Советского Союза А. И. Еременко.

В 1985 году окончил училище в звании лейтенанта. Служил в составе Группы советских войск в Германии, потом на Украине. В 1992 году, в связи с распадом СССР, ему предложили остаться в украинской армии... Он отказался и попросился служить в Уральский военный округ, в Екатеринбург.

В декабре 1994 года Юрий Нестеренко сопровождал боевую технику для нашего владикавказского

503-го мотострелкового полка в Чеченскую Республику.

Из наградного листа:

" ...Капитан Нестеренко с 1-м мотострелковым взводом своей роты нанес удар во фланг противнику и выбил его с хорошо укрепленной позиции, подавив основные огневые точки. Дудаевцы вынуждены были отойти. Благодаря смелым и решительным действиям офицера был занят важный рубеж, и это предопределило исход боя.

15 марта 1995 года в ходе боя БМП капитана Нестеренко получила повреждение. Командир роты был ранен, но машины не покинул, а продолжал вести огонь и управлять подразделением. После попадания второй гранаты в БМП Нестеренко получил еще одно ранение, но поле боя покинуть отказался и занял огневую позицию в окопе. Получив медицинскую помощь, в пешем порядке повел роту в атаку и захватил вторую линию обороны боевиков. Управляя ротой по радиостанции, грамотно распределил силы и средства. Правильно корректируя огонь подразделения, сковал огневые средства боевиков на себе и, прочно удерживая позицию, открыл остальным подразделениям батальона путь к наступлению. В ходе контратаки дудаевцы открыли кинжальный огонь из крупнокалиберного пулемета НСВТ и прижали к земле личный состав второго мотострелкового взвода. Капитан Нестеренко с тремя бойцами бросился на выручку подчиненным. Огнем из автомата и гранатами уничтожил пулеметный расчет дудаевцев, но от взрыва гранаты получил множественные осколочные ранения. Смертельно раненный командир скончался по пути в госпиталь. Благодаря личному мужеству, проявленной инициативе, самоотверженности и решительным действиям капитана Ю. И. Нестеренко, умелой организации боя и управления огнем подразделения, батальон выполнил поставленную задачу с минимальными потерями, был спасен личный состав разведывательной роты, противник понес большие потери..."

В настоящее время в музее Екатеринбурга находится пробитая осколком титановая пластина 10x10 сантиметров от бронежилета капитана Нестеренко.

Указом Президента Российской Федерации от 19 октября 1995 года № 1059 за мужество и героизм, самоотверженные, решительные действия, проявленные при выполнении специального задания, капитану Нестеренко Юрию Ивановичу присвоено звание Героя России посмертно.

– Юрий Иванович погиб при выполнении боевого задания. Но героями не рождаются, героями становятся. И никто не знает, в какой ситуации это может произойти. А сердце героя есть в каждом человеке, – сказал Тимур Кубатаев, член комитета молодежной политики АМС г. Владикавказа. – Сейчас помнить о погибших в те годы очень важно. Они отдали свои жизни за нас, за свою Родину. Это останется примером и для сегодняшних ребят.

Юнармейцы и ребята из 7-й школы г. Беслана возложили венок и цветы на могилу Героя России. На мероприятии присутствовали ветераны боевых действий, члены общественной организации погибших защитников Отечества.